keblar ha chiesto in Matematica e scienzeIngegneria · 7 anni fa

Quali motori usare su un braccio robot?

Ciao, voglio creare un braccio robotico tipo quelli degli abb solo con dimensioni molto più ridotte di quei titani solo che non so quali tipi di motore passo passo utilizzare. Parto con la premessa che non ne so una mazza di marche di motori passo passo, ne quali siano i più adatti. Ho trovato in rete quelli della nema ma ho visto che sono utilizzati sulle reprap e non so se sono adatti al mio utilizzo anche perché vorrei riuscire a sollevare qualche chilo. 10 punti al migliore!

Aggiornamento:

Grazie mille Luigi, per quanto riguarda l'elettronica non ci sono problemi perché sono un perito elettronico, per il bilanciamento del peso forse me la posso cavare ho un amico che studia ingegneria meccanica. Quindi i motori passo passo non mi servono?

Aggiornamento 2:

Perché se li potevo utilizzare avevo intenzione di montarci questi: http://www.robotshop.com/en/geared-bipolar-stepper...

1 risposta

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  • 7 anni fa
    Risposta preferita

    Troppo lavoro prevedo...

    Innanzitutto devi cercare di bilanciare la struttura il più possibile in modo da impiegare motori di potenza ridotta, e qui parliamo di ingegneria meccanica allo stato puro, poi una volta "progettata" la struttura, procedi alla selezione del motore in base alla potenza richiesta e allo spazio disponibile. Se pensi di fare un braccio grande fino a 50 cm puoi benissimo utilizzare motori a corrente continua (brushed, con spazzole), funzionanti a 12V, in genere si trovano nei compressori portatili per auto. Altrimenti, se il braccio deve sollevare pesi elevati, non puoi mettere un motore di 1 metro in un braccio di 50 cm, dovrai quindi provvedere ad utilizzare motori brushless (senza spazzole), sono 20 volte più potenti di quelli in continua, più silenziosi, durano molto di più, hanno meno attrito.

    Per alimentarli però, serve un inverter da corrente continua ad alternata trifase, non so se in uscita erogano onde quadre o sinusoidali simulate, in entrambi i casi, vanno bene per alimentare il motore brushless. I motori brushless si trovano di diverse potenze, da un minimo di 80W (grandi quanto un tappo di una penna), ad un massimo di 7'000W, grandi quanto la nostra mano... Se il braccio non è grandissimo dovrebbe andar bene un brushless da 600W per sollevare-abbassare, un altro da 300W per girare a destra-sinitra, e se vuoi anche mettere delle pinze sulla punta, utilizza il motore più piccolo da 80 o 100W. Naturalmente questi motori girano molto veloce, vanno quindi collegati con ingranaggi che per far compiere un giro completo al braccio robot debbano far fare almeno 200 giri al motore, sennò si blocca e non sfrutti la loro potenza al massimo.

    Dimenticavo, i motori brushless, come già detto, funzionano a corrente alternata a frequenza variabile, dovresti costruirti un inverter, ma se non hai molte conoscenze nel campo dell' elettronica puoi comprare un ESC, che trasforma la corrente continua in alternata trifase, qui sotto il link del motore brushless e dell' ESC con il regolatore a parte:

    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__25078__...

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