Convertire DVD in mkv?

Potreste consigliarmi un software meglio se gratuito e una guida su come fare a convertire in dvd, in un unico file mkv che abbia però le tracce per i vari capitoli del DVD. In pratica ho la cartella VIDEO_TS con dentro i vari files, quando provo a convertirli o me li fa tutti separati oppure mi crea un unico file ma senza tracce.

Ho usato dvdfab e altri di cui non ricordo il nome ma non sono riuscita.

Sapete come fare grazie?

Aggiornamento:

Grazie Alessandro, ma è possibile anche fare in modo che il file unico finale abbia i vari capitoli come nel dvd?

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