Anonimo
Anonimo ha chiesto in Matematica e scienzeIngegneria · 1 mese fa

Ciao, qualcuno può aiutarmi a risolvere questo esercizio di controllo n. 1?

Si desidera controllare in modo rapido e preciso la posizione di un robot che dispone di un controller per la velocità angolare indipendente in ciascuna delle articolazioni. Il seguente diagramma a blocchi mostra un modello stimato di un giunto con il relativo controllo della velocità:

Aggiornamento:

La progettazione di un controller di posizione adatto per questo giunto è necessaria nei seguenti casi:

- Regolatore proporzionale.

- Compensatore di anticipo di fase. Per considerazioni di progetto, l'anticipo di fase massimo del compensatore è 45◦.

Nota: Si consiglia di disegnare prima lo schema a blocchi del sistema con il controller di posizione, tenendo presente che l'ingresso è il riferimento di posizione desiderato e l'uscita è la posizione θ del giunto robot (non la sua velocità ω).

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